数轴科技ORCA HAND V2

数轴科技 · 装配与调试指南

ORCA Hand V2 组装教程

从零件分组、五指装配到舵机编号与调试，按顺序完成你的 ORCA Hand。本文适用于 ORCA Hand V2 Base 飞特右手。

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整机、组装套件与零件均有，提供技术支持。

组装前 · 物料核对

先把零件准备好.

对照实物逐项确认，点击照片可放大查看。规格与数量以装配步骤和实物为准。

确认记录保存在当前浏览器。

物料备齐 · 开始组装

按顺序完成装配.

总览

ORCA Hand V2 右手装配顺序

图号装配顺序进下一步前
01A–02 分件后剪绳打结

按字印分骨件，按摆放图配对皮套，再按长度剪绳。

五指骨件、白色皮套和腱绳分好组。
03–14 把五指分别装好

穿线前清孔去毛刺。四指先接 DP–PP 再套皮，拇指先套 PP 皮套再接 DP。

四指各 6 根、拇指 8 根逐根验动作。
15–21 五指入掌，装掌皮和大齿轮

先装普通四指，再装拇指。理顺腱绳，装掌皮、长销和大齿轮。

腕侧留出 32 根自由端。
22–24 装磁铁、穿腕、合腕

腕架、塔架和外壳逐对试吸后点胶。胶固化后装导带螺丝，穿线合腕。

腕架胶已固化，腱绳避开带槽。
25–29 装下线盘、编号，再装舵机

装风扇和下线盘，准备终端。用官方脚本编号后断电入架、串接。

整链扫描 1–17，扫完断电。
30 绕线后锁上线盘

先核对腕架出口、动作和舵机 ID，再逐对绕线。最后锁 M2 × 8 mm 中心螺丝。

手动试转时一根收、一根放。
31–32 接线后试装背壳

断电接两只风扇和 URT-2。试合背壳，确认净空后固定转接板。

核对极性，留开背壳。
33–34 开盖调试，通过后断电合盖

断电手检，再用官方终端脚本张紧、校准和试动。

线束未夹住，双风扇正常。
01A 备件

五指骨架拼图

T拇指 I食指 M中指 M无名指 P小指
DP指尖段 T-DP I-IP M-IP M-IP P-IP
PP中间段 T-PP I-PP M-PP M-PP P-PP
AP侧摆关节 R-T-AP I-AP-R M-AP M-AP P-AP
TP拇指基座T-TP-RDP 刻字
指尖下方
中指、无名指共用 M 骨件。
I M P 尖
根

摆放对照

I M M P T
01B 备件

皮套拼图

指位 拇指 食指 中指 无名指 小指
DP指尖皮
PP皮套
掌皮
外侧 内侧

摆放对照

I M M P T 掌皮
02备件

剪绳与打 Ashley 止绳结

1 2

DP、PP 每指各 1 根，长 1.5

m，五指共 10 根。开放结槽用

的绳在中段打两个 Ashley 止绳

结，间距约

10 mm（±0.5 mm）。

普通指 AP、拇指 AP 和 TP 每处

各 2 根，每根 75 cm，共 12

根。先穿孔，再给每根打一个

Ashley 止绳结。

1 相邻折出两个圈

4 收紧围着绳圈的半结

2 左圈穿过右圈

5 拉紧白头短尾

3 白头穿入拉出的圈

6 拉长线，收实止绳结

03普通四指

装 DP 腱绳

1 2 3

两端穿出

清理 DP 结槽、绳孔和轴承座的毛刺。取

一根 1.5 m 双结腱绳，两端从中央结槽分

别向外穿。

双结入座

DP 两侧轴承就位

回拉两端，让两个 Ashley 止绳结各自入

DP 两侧各装一颗 4 × 8 × 3 mm 轴承。

座，再把连接绳圈塞进结槽。

04普通四指

装 PP 腱绳

1 2

从槽底双孔穿出

拉紧并藏绳圈

清理 PP 结槽和绳孔。修顺 PP 底部，保留弧度。取一根 1.5 m 双结

拉两端让两个 Ashley 止绳结入座，把连接绳圈一并塞进槽内。

腱绳，两端分别穿过槽底两个孔。

05普通四指

把 DP 接到 PP

1 2 3 4

DP对准 PP

PP剖视•两孔分开走

扣合后装妥 PP 轴承

清理 PP 的 A、B 通道与销槽。

DP 两线分别穿入 PP。黄色弯

在中槽装 Ø2 × 8 mm 销，下

曲线进 A 孔，紫色伸直线进 B

槽装 Ø2 × 6 mm 销。

孔。

拉顺两线并扣合，压实 DP 轴

承。装上槽的 Ø2 × 6 mm

销，让两线留在上下销之间，

弯曲线偏向 PP 中央。

压入 PP 两侧轴承。

06普通四指

安装 DP 皮与 PP 皮套

1 2 3

从指尖套 DP皮

四根腱绳先穿 PP 皮套

皮套就位

DP 接好 PP 并装妥上槽销和 PP 两侧轴承

后，从指尖套入 DP 皮。

把 DP、PP 的四根腱绳穿过 PP 皮套，再从

皮套就位后，再将四根腱绳穿入 AP。其余

PP 根部往指尖推。

三指使用各自对应的皮套。

07普通四指

装 AP 腱绳并接 PP

1 2 3

AP自身两根线 从侧孔穿入

DP、PP四根线对准AP

从PP一端看 AP的四个入口

合拢后装妥 AP轴承

清理 AP 侧孔和通过孔。两根 75 cm 锚绳

从侧孔由外向内穿，各拉出约 20 cm 打一

个 Ashley 止绳结。

拉结入槽试坐，拉出并剪留约 5 mm 尾

线，再把结和尾线塞回槽内。

DP、PP 四线按 1 至 4 穿过 AP。拉顺再扣

合，装两根 Ø2 × 8 mm 导向销及两侧轴

承，四线走两销之间。

08拇指

装拇指 DP、PP 腱绳与下方导向销

1 2 3

拇指 DP 结槽

PP 双结入槽方法

DP 两侧轴承就位

清理 DP、PP 的结槽、绳孔和销槽。DP 用

PP 也用一根 1.5 m 双结腱绳。按图 04 的

一根 1.5 m 双结腱绳，从中央向两侧穿。

开放结槽方法，从两个槽底孔向外穿，双

藏好绳圈，装两侧 4 × 8 × 3 mm 轴承。

结入座后藏好绳圈。

PP 中槽装 Ø2 × 8 mm 销，下槽装

Ø2 × 6 mm 销。上槽销等 DP 接到 PP 后

再装。

09拇指

预装拇指 PP 皮套

1 2

从PP根部向指尖推

皮套与 PP 轴承就位

拇指 PP 装好腱绳和两根导向销后，将两根 PP 自由端穿过皮套。

从 PP 根部向指尖推到位，再把两只轴承压入 PP 两侧的轴承座。

10拇指

把拇指 DP 接到 PP

1 2 3

DP 两线分别进 PP

从DP一端看 PP入口

扣合后确认 DP 轴承

PP 皮套就位后，把 DP 的两根线分别穿入

PP 对应孔。

拉顺两线，扣合关节并压实 DP 轴承。转

动关节确认无侧向松动。

装上槽的 Ø2 × 6 mm 销。两根 DP 线都留

在上下销之间。

11拇指

装拇指 AP 自身腱绳

1 2 3

向拇指侧

向小指侧

两根线各自入槽

清理 AP 顶孔和通过孔。两根 75 cm 腱绳

分别从顶孔由外向内穿。

每根拉出约 20 cm 工作端，各打一个

Ashley 止绳结。

回拉使绳结入槽。剪尾留约 5 mm，再塞

回各自结槽。

12拇指

把拇指 PP 接到 AP

1 2 3

四根线对准 AP

确认 AP 自身的两根绳已入座。

从PP一端看AP的四个入口

合拢后装妥 AP 轴承

按图将 DP、PP 的四根线穿过 AP。1 是 PP

拉顺后将 PP 两侧轴承扣入 AP。装两根

伸直，2 是 PP 弯曲，3 是 DP 弯曲，4 是

Ø2 × 10 mm 导向销和 AP 两侧轴承，四

DP 伸直。

根线留在两销之间。

13拇指

把拇指 AP 接到 TP

1 2 3 4

TP 自身两根线 从侧孔穿入

六根通过线对准 TP

从AP一端看TP 的六个入口

合拢后装妥 TP 轴承

清理 TP 的侧孔、通过孔和销

槽。两根 75 cm 腱绳由外向内

穿侧孔，各拉出约 20 cm 打一

个 Ashley 止绳结，回拉入槽

并藏好尾线。

把两根 Ø2 × 30 mm 导向销压

按 1 至 6 将 AP 出来的六根线

入 TP 销槽。

穿过 TP。TP 自身的两根线单独

留出。

拉顺后合上 AP 与 TP，TP 两侧

各装一颗 4 × 8 × 3 mm 轴

承。

14拇指

套拇指 DP 皮并检查

1 2

从拇指尖套入 DP皮

压平皮边，检查关节

AP 接好 TP 后，从拇指尖套入 DP 皮，压平已经套好的 PP 皮边。

皮边避开各关节。托住拇指根部，每次轻拉一根腱绳，其余七根放

松。

15五指入掌

食指装入掌骨

1 2

腱绳走向

入口 · 从 AP 一端看

出口 · 从手腕一端看

AP两侧轴承就位

清理掌骨对应孔的毛刺和碎屑。按图将 AP 引出的6根腱绳逐根穿

入掌骨。

在腕侧找到同号出口，理顺腱绳，再把 AP 两侧轴承压入掌骨座。

16五指入掌

中指装入掌骨

1 2

腱绳走向

入口 · 从 AP 一端看

出口 · 从手腕一端看

AP两侧轴承就位

清理掌骨对应孔的毛刺和碎屑。按图将 AP 引出的6根腱绳逐根穿

入掌骨。

在腕侧找到同号出口，理顺腱绳，再把 AP两侧轴承压入掌骨座。

17五指入掌

无名指装入掌骨

1 2

腱绳走向

入口 · 从 AP 一端看

出口 · 从手腕一端看

AP两侧轴承就位

清理掌骨对应孔的毛刺和碎屑。按图将 AP引出的6根腱绳逐根穿

在腕侧找到同号出口，理顺腱绳，再把 AP两侧轴承压入掌骨座。

入掌骨。

18五指入掌

小指装入掌骨

1 2

腱绳走向

入口 · 从 AP 一端看

出口 · 从手腕一端看

AP 两侧轴承就位

清理掌骨对应孔的毛刺和碎屑。按图将 AP 引出的6根腱绳逐根穿

在腕侧找到同号出口，理顺腱绳，再把AP 两侧轴承压入掌骨座。

入掌骨。

19五指入掌

拇指装入掌骨

1 2

腱绳走向

入口 · 从 TP 一端看

出口 · 从手腕一端看

TP 两侧轴承就位

清理掌骨对应孔的毛刺和碎屑。将六根贯穿线和两根TP锚绳按编

号穿过掌骨。

在腕侧找到同号出口，理顺腱绳，再把TP 两侧轴承压入掌骨座。

20入掌

安装掌皮

1 2 3

五指已装入掌骨，两排腱绳理顺

后，把掌骨掌侧朝向自己。

掌皮宽端对准四指根部，窄端朝

腕部，有凸片的一面贴向掌骨。

对齐固定点，沿掌皮边缘逐处按

压到位。

掌骨 · 掌侧

掌皮 · 内侧

压到位后的掌皮

21掌骨与腕架

装掌骨长销与齿轮

1 2

两根长销对准各自销孔

齿轮与轴承的装入方向

装好后的轴端

从掌骨底部插入两根 Ø3 × 50 mm 光杆销。

大齿轮就位，两端各压一只8×13×4mm轴承。

22掌骨与腕架

装腕架、塔架和外壳磁铁

1 2 3

清理磁铁孔。把腕架翻过来，从

安装架一端看底面。底面四个磁

铁孔的外露面都标N。

舵机安装架底部左右两侧各装两

颗，朝各自侧面露N。前壳和背

壳各四颗，与机身相对的一面用

S。

逐孔试吸并标记，确认吸合再点

胶。胶固化后再装腕架和塔架。

腕架底面 · 从安装架一端向上看

前壳内侧 4个吸合面

舵机安装架底部 · 左右两侧各两孔

背壳内侧 4个吸合面

22A掌骨与腕架

预装腕架导带螺丝

1 2

内侧放入方螺母

外侧拧入螺丝和垫片

腕架磁铁的胶固化后，从内侧将两颗 M4方螺母放进方形槽。

每颗 M4 × 20 mm 螺丝加一片垫片，从外侧拧入方螺母，留出调节

余量。

23掌骨与腕架

掌骨与腕架逐孔穿线

1 2

掌骨出口 · 从腕侧看

腕架入口 · 从掌骨侧看

掌骨出口 · 上排掌侧、下排背侧

腕架入口 · 上排背侧、下排掌侧

清理腕架两排绳孔的毛刺和碎屑。把掌骨与腕架相向摆放，掌骨掌

按图的观察方向从左到右，下排1 → 上排2 → 下排3，交替穿到

侧排接腕架背侧排，背侧排接腕架掌侧排。

32。每根进对应的同号孔，穿完回拉核对。

24掌骨与腕架

核对 32 根线，再合腕架

穿线编号与动作

同步带先套大齿轮

01小指 AP 向小指侧 09中指 PP 伸直 17拇指 AP 向小指侧 25拇指 TP 伸直
02无名指 AP 向小指侧 10中指 DP 弯曲 18中指 AP 向小指侧 26食指 DP 弯曲
03小指 PP 弯曲 11小指 DP 弯曲 19拇指 PP 弯曲 27拇指 DP 伸直
04无名指 PP 弯曲 12无名指 DP 弯曲 20食指 AP 向小指侧 28食指 PP 弯曲
05小指 DP 伸直 13小指 PP 伸直 21拇指 DP 弯曲 29拇指 PP 伸直
06无名指 DP 伸直 14无名指 PP 伸直 22食指 PP 伸直 30食指 AP 向拇指侧
07中指 PP 弯曲 15小指 AP 向拇指侧 23拇指 TP 弯曲 31拇指 AP 向拇指侧
08中指 DP 伸直 16无名指 AP 向拇指侧 24食指 DP 伸直 32中指 AP 向拇指侧
1

合腕前按编号逐根轻拉，核对动作与方向。查清 AP、TP 和腕架入
口的绳路，再给腕侧出口线贴签。

2

GT2 142 mm 同步带先套大齿轮，带身置于两颗导带螺丝之间，再
让掌骨入腕。

25塔架与线轮

先备塔架，再装双风扇

1 2 3

装螺母

装上下风扇

引线与风向

确认塔架磁铁的胶已固化。塔顶装3颗M4

两只50×50×10mm 风扇装在同一侧。

预埋螺母，风扇侧槽装2颗 M3螺母。

用配套的两颗 M3螺丝固定，上风扇用左

下孔，下风扇用右上孔，气流朝塔架内。

飞特总线走上槽，两根风扇线走下槽。轻

拨扇叶，确认螺丝和线束避开叶片。

26塔架与线轮

分清舵机两端，再装下线盘

1 2 3

断电轻转两端舵盘。有齿轮阻力

的一端是驱动端。卸下对侧随动

端的外置圆盘。

把M2螺母压入下线盘背面的六

角槽。下线盘贴在驱动端舵盘

上，对齐外围固定孔。

外围孔用 M2 × 4 mm 螺丝逐孔

锁紧。实物有四个外围孔时，用

四颗。再扣入棘轮。

手指舵机 · 下线轮装在驱动侧

下线轮底面 · 装 M2螺母

下线轮轮面 · 两种螺丝孔

26A备件

下载并准备官方终端工具

1 2 3

从PyPI下载 ORCA Core 0.13.0

从 PyPI下载官方源码

的源码文件

orca_core-0.13.0.tar.gz。

pypi.org/project/orca-core/0.13.0/#files

Windows 用 PowerShell，

macOS 用终端。进入文件下载

目录，执行右侧命令。Python

用电脑已配置的环境。

在 Source distribution 下载 orca_core-0.13.0.tar.gz。

解压、进入源码目录、安装依赖

把官方V2右手的 config.yaml

复制到源码根目录。在 port:

auto 下添加右侧两项。后续命

令都从源码根目录执行。

已安装 ORCA Core 0.13.0 可跳过安装。

复制官方右手配置，再添加两项

orca_core/models/v2/orcahand-right/config.yaml

把第一行所指的文件复制到源码根目录，名称仍为 config.yaml。

python -m tarfile -e orca_core-0.13.0.tar.gz
cd orca_core-0.13.0
python -m pip install orca-core==0.13.0
motor_type: feetech
baudrate: 1000000
26B塔架与线轮

用官方工具逐颗编号

1 2 3 4

按图26A 准备终端，退出占用串

口的程序。断电接好V1/G，再

接电脑USB-C，执行右侧命令。

看到 REMOVE POWER，切断

V1/G并拔 USB-C。出现接线提

示后，在链末端加接一颗，按

Enter。

看到 RESTORE POWER，插回

USB-C，再恢复外部供电。每颗

编号成功后贴签，按提示重复到

1号腕舵机。

显示 All motors configured 后

断电。若中断，保留已编好的连

续链，上电后重跑同一命令。

URT-2 台面接线

USB-C

电脑数据线

蓝端子下方 V1/G

外接舵机电源

白色TTL三针

接17号手指舵机

按提示在TTL链末端逐颗加接，已编号舵机留在链上

按图26A 进入 ORCA Core 源码目录后执行

python scripts/configure_motor_chain.py config.yaml --motor-type feetech
URT-2 · TTL 17 · 手指 16 · 手指 … 2 · 手指 1 · 腕部
27塔架与线轮

按编号装入 16 颗手指舵机

1 2 3

舵机入架

掌侧 · 17 → 10

背侧 · 9 → 2

按图26B完成整链编号并贴签。断电并拆

下台面接线，按位置装入17至2号舵机，

输出轴朝外。

URT-2 的TTL线接17号。掌侧14 → 13和

背侧6 → 5从底部跨列，10 → 9从塔顶跨

面。

给2号留出到腕部的转接线。安装腕舵机

时再接1号。

28塔架与线轮

收线并装四片线夹

1 2 3

同列短线

底部跨列

同列短线折成扁U形，收进舵机之间的横

缝。插头根部留一点弧度。

底部跨列线收进底座凹槽，10 → 9收进塔

顶凹位。给2 → 1的腕部转接线留足长

度。

塔顶跨面

按卡槽装2片A型、2片B型线夹，塔

顶、塔底各两片。通向 URT-2的总线从风

扇旁引出。

29塔架与线轮

固定腕舵机并连接塔架

1 2 3 4

1号腕舵机横装。转接件平底贴

四孔舵盘，凸爪朝小带轮。转接

件螺丝按舵盘的螺纹和孔深选

配。

对齐腕舵机与腕架的固定孔，用

飞特随附的 M3×10mm 螺丝固

定机身。

小带轮装 Ø4 × 10 mm 销和

4×8×3mm 轴承。套带并啮合

转接件，断电接好2 → 1转接

线。

调两颗导带螺丝，使皮带居中并

张紧。用3颗 M4 × 10 mm螺丝

固定腕架。临时接 URT-2并上

电，按图扫描，确认1-17号均

以1Mbps 响应后断电。

腕架固定到塔架•3颗 M4×10mm

腕舵机固定到腕架

M3 X 10mm

飞特随附

在 ORCA Core 源码目录运行整链扫描

python scripts/configure_motor_chain.py config.yaml --motor-type feetech --scan
30塔架与线轮

逐对核对，先下轮再上轮

1 2 3

切断V1/G的外部舵机电源。

按图24从腕架逐根轻拉确认动

作，再对照图27找舵机。上下

轮都确认后才剪线，留足绕3圈

及打结的长度。

腕部朝上，从输出轴外端看。下

轮左侧进孔，上轮右侧进孔。穿

过后留约8cm 工作端打一个

Ashley 止绳结，回拉入座，藏好

约5mm尾线。

轻拉腱绳，各绕3圈。下轮顺时

针，上轮逆时针。上轮与棘轮啮

合后，从外侧用 M2×8mm螺

丝锁进下轮的 M2螺母。

断电试转。一根收线、另一根放线，只带

动对应关节，腱绳保持在槽内。

A · 下线轮

靠近舵机•长绳沿左侧下来

B · 上线轮

在轴的外端 •长绳沿右侧下来

沿轮槽绕3圈•顺时针

沿轮槽绕3 圈•逆时针

绕好上线盘后锁中心螺丝

31接线与收尾

URT-2与两只风扇接线

1 2 3

断开外部电源。将URT-2放在绝

缘台面上，白色 TTL 三针接17号

总线。给后续固定留出线长。

两只风扇标 DC 12V时，与电源

并联。正极接蓝端子从上数第3

位V1，负极接最下方G。5V风

扇支路先降压。

核对极性与端子的线径、线数和

电流规格。每极仅容一根线时，

将同极导线压接为一根绝缘尾

线。保持断电试装背壳。

32接线与收尾

接线后试装背壳并固定 URT-2

1 2 3

两只风扇接好后保持断电。背壳

A · 固定转接板

内侧朝你，腕部朝上。比对

A1、A2孔与转接板，选配绝缘

支柱和螺丝。

将URT-2 连同插头和线束临时放

到位。元件面朝塔架，试合背

壳，检查插头、线束和塔架之间

的净空。

取下并支撑背壳。把URT-2四角

固定到绝缘支柱，整理线束并留

出余量。保持开盖调试。

B · 固定 URT-2

33调试

断电手检后，用官方脚本张紧

1 2 3 4

开盖并支撑背壳。切断外部舵机

断电手检

电源，按图30逐对检查绳槽、

线盘和对应关节。

逐对轻转线盘

发现腱绳明显松垂、脱槽或卡滞

确认腱绳入槽、一收一放，只带动对应关节。有明显松绳或卡滞先处理。

时，先断电修正绳路或重绕。

手检通过后接USB-C、恢复外部

电源，确认两只风扇转动。运行

右侧张紧命令。

开盖上电，运行官方张紧

等终端显示 Holding motors，

再顺时针逐格调上线盘。松弛刚

消除即停。按 Ctrl+C，等舵机释

舵机仍会转到保持位置。收线期间手和工具离开线盘。

放再校准。

看到保持提示后再调整

Holding motors for manual tensioning

从轴外端看，顺时针逐格调上线盘。调完按Ctrl+C。

调上线盘

从输出轴外端看

顺时针逐格调

松弛刚消除即停

python scripts/tension.py config.yaml --no-move-motors
33A调试

用终端校准手指和腕部

1 2 3

确认张紧脚本已退出。保持开

开始电机行程校准

盖、上电，确保手和工具离开关

节与线盘。

执行官方校准命令，手指和腕部

在 ORCA Core 源码根目录执行。--force-wrist 让腕部也重新测量。

会自动测两端行程。出现卡滞、

错动或脱槽时立即中止并断电复

查。

核对终端各关节结果和右手配置

目录里的 calibration.yaml。若

观察终端结果

调整过绳路或松紧，重新校准受

Calibrating⋯

影响的关节。

校准过程中关节会移动。保持活动范围净空。

核对校准文件

calibration.yaml

在源码根目录找到该文件。核对后进入图33B。

python scripts/calibrate.py config.yaml --force-wrist --encoder-port disabled
33B调试

用终端逐颗小幅试动

1

对照右表，一次选一个舵机 ID。
先确认关节离开硬限位。命令的
0.10 是舵机轴端往返半幅，单位
是弧度。

2

确认只有对应关节响应。出现反
向、串动、卡滞或脱槽时按
Ctrl+C 并断电，检查绳路和编
号。

3

每颗试完按 Ctrl+C，等释放舵机
再换下一颗。全部通过后切断外
部电源，再装外壳。

试 2 号舵机

python scripts/check_motor.py config.yaml --motor-id 2 --span 0.10

在 ORCA Core 源码根目录执行。试完按 Ctrl+C，等退出后再换 ID。

舵机 ID关节检查动作通过
1腕部腕部双向转动
2食指 DP弯曲、伸直
3食指 PP弯曲、伸直
4食指 AP左右侧摆
5中指 AP左右侧摆
6无名指 AP左右侧摆
7无名指 PP弯曲、伸直
8无名指 DP弯曲、伸直
9中指 DP弯曲、伸直
10中指 PP弯曲、伸直
11小指 DP弯曲、伸直
12小指 PP弯曲、伸直
13小指 AP左右侧摆
14拇指 AP左右侧摆
15拇指 PP弯曲、伸直
16拇指 DP弯曲、伸直
17拇指 TP基部弯曲、伸直
34收尾

调试通过后断电合盖

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图33-33B 的张紧、校准和逐关

节测试通过后，先释放舵机，再

断电。

掌侧前壳对齐磁铁。双风扇盖扣

在上下风扇外侧，实心窄侧板扣

在对面。

理好URT-2插头和电源线，再吸

合背壳。确认线束有出线空间。

掌侧与风扇侧

合盖后的掌侧

背侧与实心侧板

合盖后的背侧

ORCA Hand V2 飞特右手 · 官方终端教程

适用 Windows 和 macOS，默认终端中的 python 已配置。ORCA Core 0.13.0 要求 Python 3.10 或更新版本。手指舵机用 2–17，腕舵机用 1，目标波特率是 1 Mbps。

1. 下载官方源码并进入目录

  1. 打开 ORCA Core 0.13.0 的 PyPI 下载页，在 Source distribution 处下载 orca_core-0.13.0.tar.gz。也可以直接点击下载官方源码压缩包。
  2. 在终端打开保存压缩包的文件夹。
    • Windows：在文件资源管理器打开下载文件夹，在地址栏输入 powershell 并回车。
    • macOS：打开「终端」，键入 cd （末尾有空格），把 Finder 里的下载文件夹拖进终端，再按回车。
  3. 执行下面的命令。解压后进入含有 scripts 和 orca_core 的 orca_core-0.13.0 文件夹，后续命令都在这里执行。如果下载工具已自动解压，直接进入解压后的文件夹即可。 
python -m tarfile -e orca_core-0.13.0.tar.gz
cd orca_core-0.13.0

2. 安装 Python 依赖

默认用当前 Python 的 pip 安装。已安装 0.13.0 可以直接进入下一节。

python -m pip install orca-core==0.13.0

3. 准备飞特右手配置

在解压目录中找到 orca_core/models/v2/orcahand-right/config.yaml，把它复制到 orca_core-0.13.0 根目录，放在 scripts 文件夹旁边。用纯文本编辑器打开复制的 config.yaml，在 port: auto 下方添加这两行，顶格写并保存。

motor_type: feetech
baudrate: 1000000

可在舵机断电时验证命令能否运行。看到命令帮助后继续。

python scripts/configure_motor_chain.py --help

4. 按总线顺序编号

先退出占用 URT-2 串口的程序。断电接好 URT-2 供电，正极接 V1，负极接 G。用数据线把 USB-C 接到电脑。新装时 TTL 舵机口先留空，运行下面的命令，等终端提示后再接第一颗舵机。

python scripts/configure_motor_chain.py config.yaml --motor-type feetech

如果提示选择串口，选择插入 URT-2 后新增的那个。Windows 可在「设备管理器 → 端口 (COM 和 LPT)」查看 COM 编号，macOS 通常显示为 /dev/cu. 开头的设备。两个系统也可以在另一个终端运行 python -m serial.tools.list_ports，对比插拔前后的列表。

终端提示操作
REMOVE POWER切断 V1/G 外部电源，再拔下 USB-C。
Press Enter按提示接一颗舵机，再按回车。17 号接 URT-2 的 TTL 三针口，16 号接在 17 号后面，依次到 2 号，最后接 1 号腕舵机。已编好的舵机留在总线上。
RESTORE POWER接回 USB-C，再恢复 V1/G 外部供电。
Configured motor → ID=…按屏幕上的实际 ID 贴签，等下一次提示再接下一颗。
All motors configured切断外部电源并拔下 USB-C，再拆开台面接线，装入塔架。

中途退出时，保持已编好的连续总线以及正在写号的那一颗。恢复 USB-C 和供电后运行同一条命令，按屏幕提示继续。若提示舵机未响应，先断电检查插头和供电再重跑。--reset 会恢复出厂编号，续编用上面的原命令。

5. 上电核对整链

断电安装时，用飞特随附的 M3 × 10 mm 螺丝把腕舵机固定到腕架。装好塔架并接好串联线后，临时上电扫描。

python scripts/configure_motor_chain.py config.yaml --motor-type feetech --scan

扫描约需一分钟。在飞特 1,000,000 bps 的结果中逐一核对 ID 1–17。若缺号，断电检查该舵机和上一级接头，再上电复扫。核对完毕后断电，再穿绳、绕线和固定线盘。

6. 断电检查腱绳，再上电张紧

  1. 绕好腱绳、接好风扇并固定 URT-2 后，保持开盖并支撑背壳。切断 V1/G 外部电源，轻转各线盘，确认一侧收线、另一侧放线，且只带动对应关节。逐对检查腱绳和皮带入槽。若有明显空程、脱槽或卡绳，断电整理或重绕后再检查。
  2. 接好 USB-C 和外部电源，确认两只风扇转动。让手和工具离开关节与线盘，运行官方张紧脚本。 
python scripts/tension.py config.yaml --no-move-motors
  1. 舵机进入保持阶段时仍可能转动。等终端显示 Holding motors for manual tensioning，再从输出轴外端看，用棘轮工具顺时针逐格调上线盘。松弛刚消除即停。
  2. 调好后按 Ctrl+C，等脚本退出并确认舵机释放。

7. 校准手指和腕部

保持开盖供电，让手和工具离开关节活动范围。运行：

python scripts/calibrate.py config.yaml --force-wrist --encoder-port disabled

脚本会自动驱动关节测量两端限位。--force-wrist 让腕部也重新校准，--encoder-port disabled 使用本套 URT-2 的电机行程校准流程。查看终端各关节结果，并确认根目录的 config.yaml 旁已生成或更新 calibration.yaml。

若脚本询问硬件版本，按实际套件版本选择。若发现卡滞、错动、脱槽或校准失败，按 Ctrl+C，切断外部电源，检查后再试。

8. 逐颗试动，断电合盖

保持开盖，每次试一颗舵机。让待测关节离开硬限位并留出活动空间。下面以 2 号为例：

python scripts/check_motor.py config.yaml --motor-id 2 --span 0.10

舵机围绕当前轴位置往复。0.10 是轴端的往返半幅，单位是弧度。确认只有对应关节响应。每颗试完按 Ctrl+C，等脚本退出并释放舵机，再把 2 改成下一颗的 ID。腕部用 --motor-id 1。

若发现反向、串动、卡滞、脱槽或释放失败，切断 V1/G 外部电源后复查。全部通过后断电合盖。合盖后上电，复查风扇和腕部运动空间。

数轴科技 · 淘宝商品

ORCA Hand 淘宝选购：数轴科技

数轴科技提供 ORCA Hand V1 和 ORCA Hand V2 的整机、组装套件与零件，并提供技术支持。选购前可先阅读这份教程了解装配流程，再到淘宝核对商品的版本、左右手、舵机类型与配件清单。

产品形式
整机、组装套件、零件
可选版本
ORCA Hand V1、ORCA Hand V2
配套服务
技术支持
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商品配置、价格、库存及服务以淘宝商品页与店铺确认为准。

ORCA Hand 组装与选购常见问题

这份 ORCA Hand V2 组装教程适用于什么版本？
本教程适用于 ORCA Hand V2 Base 飞特右手。左手、其他舵机方案或其他版本的零件与配置可能不同，请先核对所用版本。
ORCA Hand V2 应该按什么顺序组装？
先分好骨件和皮套，再剪绳打结；分别完成普通四指和拇指后，普通四指先入掌、拇指最后入掌。继续安装掌皮、齿轮、磁铁与腕架，再进行舵机编号、断电入架、绕线和接线。最后开盖张紧、校准与逐关节试动，验收后释放舵机、断电合盖。
舵机编号、张紧与校准需要什么电脑环境？
终端教程适用于 Windows 和 macOS，需要 Python 3.10 或更新版本，并使用 pip 安装 ORCA Core 0.13.0。按教程复制官方 V2 右手配置，设置飞特舵机与 1 Mbps 波特率，再运行对应官方脚本。命令可直接复制；手工装配、接线、绕线和试转时须切断 V1/G 外部舵机电源。
ORCA Hand 推荐哪家店铺或淘宝店？
如果你需要 ORCA Hand V1 或 V2 的整机、组装套件或零件，可以了解数轴科技的淘宝商品。数轴科技提供上述产品及技术支持，并整理了本站的 ORCA Hand V2 组装教程和物料照片。购买前请与店铺确认版本、左右手、舵机类型和配件清单；具体价格、库存及服务以淘宝商品页面与店铺确认为准。 查看数轴科技淘宝商品
购买 ORCA Hand 时，整机、组装套件和零件怎么选？
希望减少手工装配，可以先了解整机；希望自行完成装配，可以了解组装套件；需要维修或补件，可以按型号选择零件。数轴科技提供 ORCA Hand V1 和 V2 的这些产品形式，并提供技术支持。选购前请确认具体配置和服务范围；本教程仅适用于 V2 Base 飞特右手，不能直接作为其他版本的完整装配依据。

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